سيستم هاي مورد نياز يك تراكتور خودكار كوچك چكيده اين مقاله تعدادي از سيستم هاي مورد نياز يك تراكتور كوچك اتوماتيك را پيشنهاد مي كند كه شامل صفات فيزيكي در كنار خصائص حر كتي در زمينه فعاليت ها و شرايط مشخص مي باشد .تراكتور بايد از نظر فيزيكي كوچك ، سبك وزن ، قابل اطمينان و داراي وسايل ارتباطي سريع كه به آساني مديريت مي شوند باشد .5 موضوع داخلي و 13 موضوع خارجي براي راه اندازي حركت ها ي مختلف، شناسايي شدند كه مي توان در راه اندازي رفتار هاي مختلف از آن ها استفاده كرد . 4 روش عملياتي براي تراكتور مشخص شد كه شناسايي يا اكتشاف محل كار ( زمين زراعي ) و وجين كردن علف هرزبه عنوان دو وظيفه عمده براي خودكار شدن شناخته و تعريف شدند . واژه هاي كليدي : تراكتور خودكار ،ربات هاي كشاورز، رفتار،سيستم هاي مورد نياز مقدمه پيشرفت ها در اطلاعات و تكنولوژي IT تغييرات معني داري در اغلب نظام هاي كلي ،از جمله كشاورزي ايجاد كرده است .اغلب، نتايج فرآيند هاي برنامه هاي كامپيوتري نياز به ورودي هاي زيادي دارند به همين دليل وجود نرم افزار هاي خود تعريف گر، كه برنامه هايي از نظر تكنيكي پيشرفته اند،لازم مي باشد تا خودرو بتواند خودش را با نياز هاي مخصوص استفاده كننده تطبيق دهد.
توانايي مورداستفاده قرار دادن اين پيشرفت ها در مكانيزاسيون كشاورزي و بيشتردر ماشين هاي خاكورزي اجتناب ناپذير است. با توجه به كاهش قيمت هاي جهاني در توليد غذا و حذف كمكهاي مالي به توليدات، بسياري از كشاورزان، امروزه براي باقي ماندن در عرصه تجارتجهاني، تحت فشار هاي فزاينده مالي هستند .كشاورزان، راه هاي مختلفي را براي كم كردنهزينه هاي توليد، امتحان مي كنند .بسياري از كشاورزان از مزيت صرفه جويي در مقياسهاي مزرعه مانند كاهش سايز كشاورزي نسبت به مزرعه هاي بزرگ تر و تراكتور هاي بزرگتر ،كار مورد نياز در هر هكتار را كم مي كنند . به علاوه افزايش نرخ بازده كشاورزي،باغباني ،جنگلداري كه در شمال اروپا به وجود آمده است اين فكر را توسعه داده استكه آيا چندين ماشين خودكار كوچك ،موثرتر از تراكتورهاي بزرگ رايج خواهد بود ؟بهمنظور بررسي اين فرضيه، يك تراكتور كوچك با كنترل هوشمند پيشنهاد شد .اين خودرو هايخود كار مي بايست توانايي انجام كار در 24 ساعت در يك روز در طي سال ، در اغلبموقعيت هاي آب و هوايي را داشته باشند .همچنين اگر اين سيستم بتواند مواد شيمياييرا جايگزين استفاده زياد انرژي مثل سوخت ديزل بكند، اثرات محيطي ناشي از سوخت هايفسيلي را به ميزان قابل توجهي كاهش مي دهد. در ضمن با استفاده از سيستم كنترل ،بهتر مي توان تجهيزات را با تغييرات لازم در موارد مختلف، هماهنگ و در نهايت فشردگيخاك را خيلي كم كرد. به همين دليل سعي مي كنند اين خودرو را به صورت كاملا اتوماتيكو بدون نياز به اپراتور، توسعه بدهند. فرآيند كاهش مقياس در حقيقت با ايده يكشاورزي دقيق شروع شد.توانايي هدايت و رهبري سيستم هاي محافظ گياهان منحصر به فردفتو تكنولوژي گفته مي شو د .دركشاورزي دقيق از دستگاه هایي كه تكنولوژي سودمنديدارند استفاده مي شود. مثل سيستم موقعيت ياب جهاني (GPS)،سيستم اطلاعاتجغرافيايي(GIS)، سيستم اطلاعات مديريت (MIS)مانند حسگرها و كنترل كننده ها در زمينكه با ايجاد مديريت مزرعه، زمين هاي تراز را جايگزين زمين هاي دست نخورده مي كنند .عوارض ناشي از افزايش روند پوشاندن كامل زمين با يك نوع گياه منحصر به فرد ،عملكرد هاي يكسان ،نگهداري هايي با مداخله انسان ، ما را متوجه مزاياي بيشتر كنترلهاي مختلف ، مخصوصا خودرو هاي خود كار، نسبت به ماشين هاي متداول مي كند .اخيراماشيني از اين نوع ساخته شده كه اين خودرو ي خودكار در زراعت ، بذرپاشي ،وجين علفهرز ،گشت زني اكتشافي، كاربرد كود ها و مواد شيميايي ،آبياري و برداشت محصولاستفاده مي شود. دو مثال خوب از اين فرايند در زمينه اكتشاف و شناسايي زمين و ماشينهاي وجين علف هرز است . اكتشاف زمين زراعي تعداد زيادي از حسگر ها از راه حس كردنمي توانند شرايط دانه و خاك را معلوم كنند .يكي از اين سيستم ها كه در حال حاضر ميتواند استفاده شود داراي اجزاي مجزايي است كه مدت زمان طولاني را براي فرايندكسبداده هاي آماري مي گيرد.براي مثال ماشين هاي بينا كه در ماشين هاي وجين علف هرزاستفاده مي شود. دراين سيستم با در يافت چندين طيف پاسخ از تاج پوشش گياهي كه مقداركلروفيل را نمايش مي دهدومقداردي اكسيد كربن كه به سلامتي خاك وابسته است و قابليتهدايت الكتريكي خاك كه با رطوبت همبسته است، را نشان مي دهد.براي تعيين نيتريد خاك،مسائل مهم وابسته به موجودات آلي ،ظرفيت مبادله يون ،ph خاك و رطوبت خاك كه ازمسائل مهم در عمق هاي مختلف شمرده مي شود ازبازتاب اشعه مادون قرمز با طيف سنج فتوخاك در زمان طبيعي مي توان استفاده كرد. ترانزيستور هاي تاثير گزينشي يوني نيز (ISFETS) مي توانند به نيتريد ، PH و ديگر فاكتور هاي محلول در خاك، زماني كه مقدارآن ها از حالت تعادل خارج مي شوند حساس باشند. بعضي از اين سيستم هاي حسي يا حسگرها هنوز در وضعيت پژوهش و تحقيق هستند اما پژوهشگران وعده داده اند كه دانسته ها يما را در مورد مديريت محيط دانه و پرورش آن ها افزايش دهند . دلايلي كه بعضي از اينسيستم ها تا به حال استفاده نشده اند اين است كه هزينه ها ي وابسته كه براي زماناپراتوري صرف مي شود در برابر اطلاعات سودمندي كه مي دهد قابل توجيه نيست .اگر اينسيستم ها اتوماتيك باشند و روي يك خودروی خود كارسوارشوند در نتيجه هزينه اپراتوربه طرز قابل قبولي كاهش مي يابد .به اين معني كه هزينه هابراي بدست آوردن داده هاياطلاعاتي كاهش پيدا مي كند. وجين كن علف هرز مكانيكي از آن جا كه بيشتر علف هاي هرزدر بسياري ازموارد در رديف هاي فاصله دارو داخل رديف ها رشد مي كنند ،ماشين هايوجين (وجين علف داخل رديف ها )از وقتي كه مكانيزه كردن شروع شده ،مهم بوده است .تنها مشكل، ارزيابي نسبي فاصله بين دو دانه و ابزار وجين علف هرزاست ، به طوري كهامروزه نگه داشتن تراكتور واقعا همسو و موازي با رديف دانه ها مشكل است .پيشرفت هاياخير دقت استفاده از ماشين هاي بينا را در شناسايي رديف دانه ها و راهنمايي كردنابزار در بين گياهان تا يك صدم متر دانسته است .اين عقيده براي اولين بار در اوايلدهه نود آزمايش شد و اخيرا توسعه پيدا كرده است و توسط موسسه تحقيقات دانمارك بهصورت اقتصادي در آمده است . سيستم هاي مورد نياز تجهيزات وجين كن مكانيكي براي حملو نقل و استفاده مانند بسياري ديگر از تجهيزات، مي تواند به صورت سوار شده بر روييك خودروی خود كار كوچك باشد كه مي تواند گردش كند و در زمين ،كاري را در دوره هايطولاني از زمان انجام بدهد .براي انجام دادن اين وظايف،خودرو بايد خواص و ويژگي هاورفتار هاي مهمي داشته باشد . اصلي ترين سيستم هايي كه مورد نياز براي طرحخودروبودن،می باشند به قرار زير است : - اندازه كوچك (و بنابراين بدون سر نشين ) - وزن سبك - قادر به كار كردن (رفتار كردن )در يك حالت مطمئن و بي خطر، حتي زماني كهبه طور مختصر سيستم دچار عيب يا نقص مي شود . - توانايي سازگاري با ديگر ماشين ها - قادر به نمايش رفتار محسوس،در مدت طولاني - توانایي دريافت آموخته ها وا رتباطاطلاعات - قادر به انجام دادن رنجي از كار مفيد سايز كوچك سايز خودرو خود كار كوچكبر دقت بالاي عمل كننده دلالت مي كند ،كه باعث كاهش مواد قالب گيري و نسبتا بي خطرماندن سيستم در طي بروز مشكل يا نقص فني مي شود .خودرو هاي خود كار ممكن است درحدود 1-2 متر طول داشته باشند ، در اين صورت به اندازه كا في براي مستحكم بودن بزرگهستند اما به اندازه كافي براي به جا آوردن فاكتور هاي ايمني كوچك هستند .نيروي آنها بين 10-30 hp است. براي دست يافتن به انرژي كافي، آن ها با موتور هاي احتراقداخلي تجهيز مي شوند .خودرو هاي خود كار كوچك تر که خيلي كمتر از يك متر طول دارندو حدود 5hp مي توانند توليد توان كنند رابراي كار هاي خيلي تخصصي با انرژي موردنياز خيلي كم مثل زماني كه از حسگر هاي غير تماسي استفاده مي شود، به كار مي برند .كاهش مواد قالب گيري و تغيير در خودرو هاي خود كار و افزايش ظرفيت خط توليد بهوسيله خط توليد هاي كاملا اتوماتيك مي تواند پذيرش كشاورزان و مردم را براي اينخودرو ها نسبت به انواع بزرگ تر آن افزايش دهد . اين خودرو هاي خود كار، فوايدبيشتري از جهات به خصوصي نسبت به ماشين هاي بزرگ تر دارند .مزايا ي اصلي آن ها سايزكوچك و قابليت مانور بالاي آن ها است . ناچارا ،خودرو هاي خود كار خيلي كوچك، سرعتكاري پايين تري دارند بنابراين داراي رفتار مطلوب در مدت زمان دلخواه نخواهندبود.اين ماشين هاي كوچك ناچارا ساعات طولاني را در جبران كار باقي مانده كار خواهندكرد .اين ماشين هاي كوچك قادر به انجام انتخابي كارها و عمليات خيلي دقيق هستند ومي توانند با داشتن استعداد هاي بالقوه از لحاظ هوشمندي و احساس در زمينه هايمواظبت از گياهان زراعي و يا جايگزين كردن گياهي كه مشكل دارد وبرداشت محصول، توسعهپيدا كرده و مورد استفاده قرار گيرند. . وزن سبك پارامتر هاي طرح سبك وزن بودن چنانمهم است كه به كاهش فشردگي خاك بستگي دارد .مشخص شده كه 70 درصد انرژي ذخيره شده كهصرف كشت وزراعت مي شود به واسطه حركت كردن و آمدو شد هاي سنتي سيستم ها به هدر ميرود .( 225Mj/ha)اين عدد براي شخم زدن در نواحي كم عمق است و شامل شخم هر عمقي نميشود .بواسطه اين ما تخمين مي زنيم كه 80-90%از انرژي در كشت سنتي براي تعمير ومرمتخسارت هاي وارده به علت شيوه هاي سنتي استفاده از تراكتور هاي بزرگ صرف مي شود . اگر چنانچه ما بتوانيم فرضيه جابجايي تراكتور هاي بزرگ را به خودرو هاي هوشمند سبكبپذيريم احتمال ايجاد سيستم مكانيسم كشاورزي كاملا جديد، وجود خواهد داشت .چنانچهما امكان كاهش زياد فشردگي و وجين مكانيكي را داشته باشيم ممكن است ما نياز به شخمزدن نداشته باشيم. اما اگر از Micro-Tillage استفاده كنيم يك نقش عمده در بقاكشاورزي بازي كرده ايم.بطوري كه اگر سلامتي طبيعي بيوسيستم خاك در ساختار خاك،بهبود يابد موقعيت ايده آلي براي پيشرفت بنيادي در كشاورزي است .اگرچه ماشين هايخود كار، به طور ذاتي سبك اند بايد منابع انرژي كمتري لازم داشته باشند. هرچند ممكناست به علت قابليت هاي بالایي كه دارند به توان بيشتري نياز داشته باشند كه مي توانبا استفاده از موتور هاي بزرگ تر، اين توان را جبران كرد. خودرو هاي خود كارنسبت بهشرايط آب و هوايي روي زمين مستقلند و مي توانند بهتر مطابقت لازم را با نياز هايكشاورزي ايجاد كنند . ايمني هر ماشين خودكار بايد هميشه در يك شرايط ايمني حتي درطول مدتي كه سيستم دچار نقص فني مي شودعمل كند .در اين موارد نقص هاي وقفه اندازغير قابل قبول است .ايمني به معني تامين ايمني در همه اجزاي خودرو است وحتي ايمنيبوته ها را نيز شامل مي شود.سيستم مورد نياز براي شناسايي اين كه كدام سيستم دچارنقص شده است است سيستم هاي هماهنگ و كنترل كننده مي باشند .اين سيستم ها نقص راشناسايي مي كنند و روشي براي ارزيابي آن ارائه مي دهند ودر نتيجه خودرو، اتوماتيكوار خودش را با شرايط ايجاد شده منطبق مي كند . اين سيستم در افزايش قابليت اطميناندر مورد داده هاي عوامل حس كننده بسيار موثر است زيرا همواره سيستم را كنترل كرده واز به وجود آمدن داده هاي نادرست خودداري مي كند. با استفاده از اين سيستم در مراحلمختلفي كه قسمتي از سيستم دچار نقص شده است پيشرفت مطلوبي در تنزل زمان وامندگيخودرو حاصل گرديده است و در حالت كلي ، سيستم، قادر به انجام كارخود- هر چند باكاهش ظرفيت كاري- در زمان ايجاد نقص مي باشد.به طوركلي اين موضوع سبب مي شود فقطقسمتي از سيستم كه دچار مشكل شده خاموش شود و با افزايش نقص ها، كاركرد به تدريجكاهش مي يابد و اين بهتر از خاموش شدن كل دستگاه است . تنها سيستم هاي مجهز بهسيستم كنترل و هماهنگ كننده و خود تشخيص عيب ها مي توانند اجازه اين طور رفتار هارا بدهند . حالت هاي ايمني براي خودرو هاي خود كار و ابزاري كه توسط آن ها به كارگرفته مي شود به ترتيب زير مشخص شده است : 1.ايمني ظاهري عمليات خودرو خود كار وهمه سيستم هاي ابزار، مطابق با گستره پارامتر هاي نرمال عمل مي كنند. 2-ايمنيعمليات با اعلام خطر براي انجام عملياتي بي خطر،در اين حالت بعضي از اعلام خطرها درباره وضع غير عادي و ناهنجاري ها ي ايجاد شده، وجود دارد. 3- سيستم هاي خاموش متحركتا يك اندازه سيستم معيوب از كا ر مي افتد اگر چه خودرو همچنان متحرك است. 4- سيستمهاي خاموش غير متحرك تا يك اندازه سيستم معيوب از كار مي افتد و خودرو غير متحرك ميباشد . 5- ايستادن در حالي كه هنوز ارتباط برقرار است ايست كامل خودرو با دليلايجاد نقص به طوري كه خودرو هنوز ارتباط خود را با مركز كنترل حفظ كرده است. 6- كاملا مرده سيستم كاملا خاموش مي شود و خودرو نيز در اين حالت هيچ گونه ارتباطي بامركز كنترل ندارد . كنترل ايمني هميشه براي كنترل چگونگي انجام كارها و نظارت بروضعيت سيستم ها ، تعمير يا حفظ و نگه داري آ ن ها، تشخيص دقيق نقص ها قابل استفادهاست و همچنين در مطمئن ساختن چگونگي كيفيت سيستم تغيير مكان (حسگرها ،فعال كنندهها، به كار انداز ها) و مراحل مختلف كنترل كامپيوتر ها و غيره ... نيزقابل استفادهاست. .يكي از اهداف مهم از ايجاد سيستم ايمني تشخيص اوليه (تشخيص ، ايزولاسيون وشناسايي )نقص ها ، در حالي كه آن ها در مراحل ابتدايي و سخت در تشخيص و ايزو لاسيونهستند، مي باشد. هدف ديگر اين سيستم اين است كه به خودرو اجازه مي دهد در مواقعي كهنقصي پيش مي آيد ، به صورت مطلوب كار كند .وجه اشتراك فاكتور هاي انساني و ماشينهاي ساخت دست بشر اين است كه براي انجام هر كاري بايد اطلاعات براي آن ها قابل فهمباشد و آخرين حلقه از فرايند ايمني اين است كه اطلاعات را به صورت قابل فهم به مركزكنترل يا هدايت كننده خودرو بدهد . چون اين خودرو ها براي كار در دوره هاي طولانيمدت بدون متصدي و به طور خود كار طراحي شده اند ،احتمال زيادي براي اعلام حالت Thaft¹ وجود دارد .اگر كسي به خودرو نزديك شود طبق يك حالت ايمني تا زماني كه آنشخص از آن ناحيه دور شود،خودرو خاموش مي شود. 1-تراكتور خاموش است اما بعد از تهديدشدن همچنان حركت مي كند! همچنين در چنين حالتي يك اپراتور مي تواند با بيسيم امواجراديويي خودرو را كنترل و راهنمايي كند. درغير اين صورت خودرو به حالت سكون مي رودو با حفظ فعاليت قبلي آخرين داده ها را به مركز كنترل مي فرستد .مثال ديگر زمانياست كه خودرو بيرون از محدوده توان موتور كار مي كند در اين صورت هشدار خطر thaft اعلام مي شود. حتي با همه اين احتياط ها در زمين ممكن است كامپيوتر از اين كه لحظهبه لحظه حالت يا موقعيت ها را متوجه بشود كه بتواند اجازه بدهد رفتار ها را بررسيكند ، واماند . در نتيجه خودرو هاي كوچك تر و كندتر نسبت به نوع بزرگ تر و تندترايمن تر هستند. مديريت سريع كامپيوتر دراين موارد به عنوان يك كشاورز است و بهعنوان يك مدير با استفاده از سيستم مديريت اطلاعات (MIS) همه چيز و همه جا را تشخيصمي دهد و خودرو خود كار، كار هايش را كنترل مي كند. كامپيوتر هماهنگ وكنترل كنندهاطلاعات مربوط به كار هاي مشخص را تجزيه و تحليل كرده واز طريق يك خط راديويي برايخودرو ارسال مي كند.همچنين كامپيوتر هماهنگ و كنترل كننده همواره با GIS در ارتباطاست و با توجه به اطلاعات آن كه از لحظه اي به لحظه ديگر تغيير مي كند تجهيزات ونقشه هاي قابل استفاده را آماده مي كند. MIS بايد يك خط مستقل تصويري با يك دوربينهدايت شونده در زمان هاي واقعي براي خودرو داشته باشد به طوري كه مدير بتواند درتمام مدت موجود خيلي سريع از فعاليت خودرو ها اطلاع يابد. اين سيستم از يك نمايش گروضعيت mimic كه همه پارامتر هاي در حال كار خودرو را نشان مي دهد تشكيل شده است .بهعنوان مثال در شكل(1) يك نمايشگر وضعيت mimic نشان داده شده است . براي استفادهآسان از اين وسيله و ضعيت سيار به شكل يدك كش مد نظر است تا به عنوان يك ايستگاهارتباط دور براي محاسبه ( آمايش ، مسائل تشخيص ايستگاه هاي اصلي GPS ، تكرار كنندههاي راديويي، ايستگاه هاي آب و هوایي و غيره در فواصل دور مزرعه به كار رود . اينخودرو بايد ظرفيتي داشته باشد كه اجازه بدهد سيستم هاي متعددي درآن قرار بگيرند . همچنين قسمتي از طراحي كلي اين ماشين هاي كوچك، اين است كه قادر به هماهنگي وهمكاري و تشريك مساعي در كار ها ي مختلف باشند .اين امر به توسعه سرعت كارعملياتكمك مي كند و اجازه مي دهد كار ها در زمان بحراني با تعداد ماشين هاي عمل كننده ايكه با توجه به مقياس به كار مي گيريم ، سريعتر انجام شود. هماهنگي هماهنگي چندينماشين بايد به طور مركزي در MIS انجام شود. هر خودرو به طور مستقل كار مي كند ولزومي به دانستن فعاليت ديگر خودرو ها ندارد.به عنوان مثال جايي كه هر خودرو كارهايمختلفي در مزارع انجام مي دهد . همكاري همكاري در جايي رخ مي دهد كه چندين خودرو درزميني يكسان در حال انجام كار يكساني هستند و لازم است از فعاليت ديگر خودرو هامطلع باشند . به عنوان مثال اگر سه خودرو كارهاي يكساني انجام بدهند ( ماشين وجينكن علف هرز در يك مزرعه يكسان) ، هر خودرو پيش از انتخاب رديف جديد براي شروع كاربايد بداند در كدام رديف ها ، خودرو هاي ديگر در حال كارند تا دو خودرو در يك مسيريكسان سر به سر نشوند در واقع در اين حالت ايجاد ارتباط بين خودرو ها لازم خواهدبود . همكاري و هماهنگي همكاري و هماهنگي در جايي كه چندين خودرو در كار هاي يكساندر زمان هاي يكسان مي توانند شركت داشته باشند، ايجاد مي شود. به عنوان مثال برايچندين خودرو در كشيدن يك تريلر بزرگ كه يك خودرو تواناي كشيدن آن را به تنهاييندارد مي تواند به وجود بيايد . اين حالت يك وضعيت سخت براي سيستم مديريت موثرخودرو خود كار خواهد بود . ر وشهاي هدايت اساس كار براي اين نوع تراكتورها هدايتبدون خطر براي يك موقعيت تعريف شده است . برآورد شده كه خودرو خودش را در 80- 90 % از زمان فعال بودنش هدايت مي كند. در اين حالت موقعيت يابي خودش و اطلاع از چگونگيكار كردن ابزار نياز اصلي تراكتور است . خودرو بايد قادر به طراحي مسير هاي موثربراي رسيدن به نقطه مشخصي كه مورد گزارش قرار مي گيرد باشد و بايد توانايي شناختنموانع، شيار ها ، جاده ها ، مدخل ها و غيره را داشته باشد و قادر به واكنش نشاندادن به موضوع هاي شناخته شده يا موقعيت هاي شناخته نشده باشد كه در اين صورت برايرسيدن به هدف نهايي، ملزم به جمع آوري اطلاعات از سطوح پايين تر مي باشد. خودروبرايانتخاب مسير بهينه از بين مسير هاي رايج و مسير هاي مطلوب،اطلاعاتي همراه با جزئياتموقعيت فيزيكي ناحيه ( عوارض زمين و و يژگي هايش ) را لازم دارد. اين نوع از دادهها كه وابسته به فضاي سه بعدي هستند بهتر است كه در يك سيستم اطلاعات جغرافيايي (GIS) كه يك سيستم مهم اطلاعاتي خودرو است ذخيره و پردازش شود.نرم افزار هاي طرحمسير به طور معمول موجود مي باشند، اما بايد در آن مشخصات خودرو مانند عرض ، طول ،شعاع دور زدن را براي پيش بيني كردن زمان حضور خودرو با سرعت هاي مختلف در هنگامكار، براي رسيدن خودرو به يك موقعيت از قبل تعيين شده را قرار داد. درهدايت به صورتخود كار، موضوعاتي كه براي دستگاه ايجاد مانع مي كنند، بر فعاليت سيستم تاثير ميگذارند.يك سيستم متشكل از سه دايره متحدالمركز اطلاعات وابسته به موانع را در بعدمشخصي از محل كار خودرو ارائه مي دهد . مثل وجين علف هرز كه خودرو مسير مشخصي را طينمي كند و موانع كه همان علف ها هستند به صورت پراكنده بر روي زمين مي باشند وخودرو آن ها را نسبت به موقعيتي كه دارند شناسايي مي كند . شكل2 را ببينيد .چندينموضوع در رديابي سيستم، هميشه مورد نياز است كه مي تواند بر اساس اهميت ،الويتداشته باشد . مثلا اگر يك ابزار عريض مثل يك بوم سم پاشي استفاده شود بايد براي آنمسيري را تعريف كرد و يك مسير مشخص را برايش معين نمود. زماني كه يك ردياب بهموضوعي برخورد مي كند تا يك اندازه آن رارديابي خواهد كرد، اطلاعات به دست آمدهبرموضوعات جانبي تا زماني كه مشخص مي شود كه موضوع، يك مانع است تاثير خواهد گذاشت. در زماني كه مو ضوع يك حيوان يا انسان باشد كه از مسير خارج مي شود، سرعت خودرو دريك طرح ايمني، كندتر خواهد شد و بنابر اين مي ايستد. اگر مانع بدون حركت باقي بماندبنابراين خودرو اطراف آن مي رود و سايز و موقعيت آن را در GIS ثبت مي كند از طرفديگر ، اگر موضوع حركت كند ، بنابراين خودرو منتظر مي شود تا حركت كند وبه خارج ازمسير برود و سپس خودرو به مسير خود ادامه مي دهد . اگر موضوع به سمت خودروپيشرويكند ، خودرو آن را به صورت يك تهديد تلقي خواهد كرد و از حالت ايمني خارج مي شود تازماني كه تهديد از بين برود . يك روش هدايتي ديگر زماني است كه خودرو نياز به سوختگيري يا تعمير دارد بنابراين خودرو به محل سوخت هدايت مي شود و پس از سوخت گيري ويا تعمير به صورت دستي مجددا به مزرعه بر مي گردد و به كارش ادامه مي دهد . روش هاياكتشافي تراكتور بايد با محلي كه در آن قرار مي گيرد كاملا منطبق باشد چون اگرنتواند در آن محيط سياحت و اكتشاف كند محيط براي خودرو ناشناخته مي ماند . اگرتراكتور در محيط ناشناخته با يك GIS خالي قرار گيرد مي تواند شروع به پر كردن GIS با داده هاي خودش كند . در روش هاي اكتشافي ، خودرو به داده هایي كه از طريق همهحسگر ها به آن منتقل مي شود تكيه كرده و از اين اطلاعات تشخيص مي دهد كه كدام راهايمن تر است و خيلي كند شروع به حركت در آن مسير مي كند تا اطلاعات را ثبت كند .حالچنانچه خودرو در محلي قرار بگيرد كه مرز ها ي آن مشخص است و قبلا مساحي شده است درزمان حركت در آن متناوبا اطلاعات خود را با اطلاعات قبلي منطبق مي كند و اطلاعاتجديد را جايگزين اطلاعات قبلي مي كند .اين سيستم به ما در كسب اطلاعات مربوط بهمحيط هایي كه كاملا از نظر ظاهري متشابه اند اما از لحاظ پارامتر هاي ديگر متفاوتاند كمك مي كند . روش خود آگاهي تراكتوربه وسيله سيستم هاي حسگر خودش، پارامتر هايمختلف خودرو را كنترل مي كند و آن ها را در يك گستره مشخصي از سطح تعريف شده بهعنوان سطح نرمال نگه مي دارد .مثل سطح سوخت ، در جه حرارت موتور ، در جه شيب ، سرعتو دماي اطراف. اگر هيچ يك از اين پارامتر ها بيرون از محدوده مورد نظر نباشد خودروبدون اعلام هيچ گونه وضعيت بحراني، كارش را انجام مي دهد .اما چنانچه يكي از اينپارامتر ها از وضعيت نرمال خارج بشوند خودرو به يكي از حالت هاي ايمني رفتار خواهدكرد . اين رفتار در مورد ابزاري كه به آن متصل است نيز صادق است و زماني كه براي يكابزار، مشكلي پيش بيايد با اعلام آن مشكل ، به صورت ايمني عمل خواهد كرد. رو ش كارابزار اشتراك روش هاي مكانيكي ، الكترونيكي و مخابراتي در تراكتور اين اجازه را بهخودرو مي دهد كه ابزار هاي مختلف را با تراكتور منطبق و بر آن سوار كند و اعمال بهخصوصي را بر عهده آن ها بگذارد مثل وجين كردن مكانيكي . اعمال روش هاي مكانيكي مثلادر تنظيم واتصال صحيح اتصال سه نقطه به كار مي رود. روش هاي الكترونيكي در زمانكنترل شبكه (CAN) واتصال خطوط Ibs استفاده مي شود .وقتي يك ابزار خاص به تراكتورمتصل است باعث كاهش درجه آزادي تراكتور مي شود و بنابراين به داده هاي بيشتري برايكنترل و هماهنگ كردن دستگاه براي انجام هر چه بهتر فعاليتش دارد .روش هاي مخابراتيدر فرستنده مركز كنترل به كار مي رود كه تراكتور را كنترل مي كند و با استفاده ازيك دوربين كه در كنار ابزارنصب شده مي توانند بر محل كار وسيله متمركز شده و ايناجازه را مي دهد كه مستقيما در چگونگي انجام كار نظارت شود . در موارد ديگر ،زمانيكه يك ابزار، كارش را در يك ناحيه بخصوص تمام مي كند به خودرو اعلام مي كند كه بهمنطقه بعدي برود و اگر اين فرايند ادامه پيدا كند، خودرو مي تواند بدون كنترل و بهصورت مستقل به مدت طولاني كار كند و درصورت لزوم ، ابزار را كاليبره كرده و خطاهارا چك كند و براي اطمينان از انجام درست كار همه سيستم ها آن هارا به صورت دوره ايچك كند . مثلا اگر در يك مرحله از چك كردن مشخص بشود كه شاخه وجين كن اشتباه مي كندو يا حتي دوربين تار شده است ، خودرو مي تواند درخواست كمك كند و يا در همان حالتبراي سرويس كردن باقي بماند . نتايج در نتيجه گيري، ما سعي كرده ايم چهارچوبخصوصياتي كه يك تراكتور خود كار بايد داشته باشد را بيان كنيم.دو مسئله مهم كه بايدمورد بررسي قرار گيرد ، سايز كوچك و قابليت اطمينان اين خودرو ها است كه علاوه بركم كردن خسارت ناشي از فشردگي خاك به اندازه كافي براي انجام كار هاي مختلف هوشمندباشند.طراحي ماشين هاي هوشمند راه بسيار طولاني است اما امروزه واقعا شدني است .مابا بيان اين موارد و چهارچوب ها سعي كرديم گامي اساسي در رسيدن به هدفمان كه همانساخت تراكتور اتوماتيك است برداريم.
نظر هم یادتون نره تو رو خدا!!!!!!!!!!!!
:: بازدید از این مطلب : 525
|
امتیاز مطلب :
|
تعداد امتیازدهندگان :
|
مجموع امتیاز :
عضو شوید
عضویت سریع
آمار
وب سایت:
آمار مطالب
آمار بازدید
